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、实验内容

1、陀螺安装误差测试实验

1)速率转台处于“停止”状态,接通电源,预热至IMU工作稳定;

2)分别以10°/s,20°/s,40°/s,60°/s,80°/s的速率转动转台,打开监控计算机中的数据采集软件。在每一个旋转速率下,转台正转,旋转稳定后,采集转台旋转360°的过程中IMU的输出数据,停转,存储数据;转台反转,如上再次采集IMU输出数据,停转,存储数据;

3)翻转工装,依次使得陀螺敏感轴X、Y轴依次平行于转台旋转轴,在每个位置上重复上述步骤,稳定后记录转动相应敏感轴的角速度当量均值并保存数据;

六、实验结果

陀螺数据求平均处理

10°/s 20°/s 40°/s 60°/s 80°/s

X轴反向

-9.9123

-19。9246

-39.8253

-59.6601

-79.1389

Y轴反向

-10.3317

-19.9998

-40.4727

-59.7430

-79.2054

Z轴反向 -9。9690 -19。8442 -39。8682 -59。4884 -79。0262

X轴正向 9.9243 19.9380 39.8195 59.6146 79.3660

Y轴正向 10。0445 19。9458 39。9983 59。9388 79。2885

Z轴正向 10.0398 19.9238 39.9615 59.7230 79.3576

按公式(2)计算陀螺标度因数、安装误差和零偏结果如下。

 

2。2加速度计安装误差测试

一、实验步骤

1)接通电源,预热至IMU工作稳定,启动数据采集软件;

2)摇动转台手柄使IMU安装台面垂直,顺时针旋转垂直方向的转台,每隔20°作为一个实验测试位置,直到转过360°回到原位置,再依次逆时针旋转垂直方向的转台,分别记录18组Z向加速度计输出数据;

3)将转台台面调至水平,安装IMU使加速度计的Z向垂直于水平面内。摇动转台手柄使IMU安装台面垂直,调整转台Z向加速度计处于水平位置,此位置记为初始位置。

4)顺时针旋转垂直方向的转台,每隔20°作为一个实验测试位置,直到转过360°回到原位置,再依次逆时针旋转垂直方向的转台,分别记录18组X、Y向加速度计输出数据。

二、实验结果

5)按公式(3)计算加速度计标度因数、安装误差和零位误差。

标度因数及安装误差阵

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